“接下來(lái)，我們的重點(diǎn)攻關(guān)方向是提升裝置在導(dǎo)線(xiàn)上的越障能力，特別是跨越間隔棒的能力，實(shí)現(xiàn)了這點(diǎn)，我們的裝置就能在500千伏輸電線(xiàn)路上正常移動(dòng)，從而拓展裝置的應(yīng)用范圍。”8月8日，在福建福州供電公司馮振波勞模創(chuàng)新工作室內(nèi)，輸電導(dǎo)線(xiàn)主從控制液壓機(jī)械修補(bǔ)裝置研發(fā)小組的成員，明確了下一步的攻關(guān)方向。

　　以往，開(kāi)展損傷導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)作業(yè)時(shí)，福州供電公司一般采用等電位帶電作業(yè)方式人工操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)高。

　　2023年1月初，福州供電公司輸電運(yùn)檢中心抽調(diào)技術(shù)骨干，成立課題攻關(guān)小組，研制一款能替代人工來(lái)完成導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)的裝置，減少人工登高作業(yè)，提高作業(yè)效率和安全性。

　　經(jīng)過(guò)廣泛的調(diào)研分析，小組成員發(fā)現(xiàn)可以借鑒核電作業(yè)中應(yīng)用的“6+1軸機(jī)械機(jī)器人”。這種機(jī)器人配備了主從控制系統(tǒng)，允許操作者通過(guò)機(jī)器人主手進(jìn)行操控，向現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人從手發(fā)出指令，使從手開(kāi)展作業(yè)，從手還會(huì)將現(xiàn)場(chǎng)信息通過(guò)視覺(jué)傳感器反饋操作者，實(shí)現(xiàn)安全、精準(zhǔn)、高效作業(yè)。小組成員提出了“基于主從控制液壓機(jī)械原理，研制一款輸電導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)裝置”的攻關(guān)思路。

　　2023年4月，攻關(guān)小組確定了裝置的總體設(shè)計(jì)方案。裝置由在地面的主控制系統(tǒng)單元和掛載在導(dǎo)線(xiàn)上的從控制系統(tǒng)行程單元、液壓?jiǎn)卧?、機(jī)械修補(bǔ)單元、電磁屏蔽單元等5個(gè)單元組成。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，輸電運(yùn)檢人員實(shí)時(shí)觀察從控制系統(tǒng)傳回的高清畫(huà)面，通過(guò)主控制系統(tǒng)控制從控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從控制系統(tǒng)單元在導(dǎo)線(xiàn)上的移動(dòng)和修補(bǔ)。

　　兩個(gè)月后，小組制作出了各單元的模擬裝置，并在福州供電公司輸電線(xiàn)路實(shí)訓(xùn)場(chǎng)開(kāi)展了模擬試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果顯示，各單元的作業(yè)精度均符合作業(yè)要求。

　　由于輸電導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)裝置的主要應(yīng)用場(chǎng)景是高空強(qiáng)電磁場(chǎng)環(huán)境，且裝置要跨越線(xiàn)路防振錘等障礙物，小組成員反復(fù)試驗(yàn)，進(jìn)一步優(yōu)化了裝置性能。為了克服強(qiáng)電磁場(chǎng)對(duì)信號(hào)傳輸?shù)挠绊懀〗M成員選用了抗磁干擾強(qiáng)的電磁屏蔽模塊作為電磁屏蔽單元。在行程單元上，小組成員采用了電動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)模塊和翻轉(zhuǎn)雙輪式移動(dòng)模塊，以提升裝置跨越導(dǎo)線(xiàn)障礙物的能力。在提高抗風(fēng)性方面，裝置增設(shè)了U形扣鎖固定模塊。

　　2023年8月，輸電導(dǎo)線(xiàn)主從控制液壓機(jī)械修補(bǔ)裝置研制成功。該裝置被無(wú)人機(jī)吊運(yùn)到在運(yùn)線(xiàn)路上，對(duì)導(dǎo)線(xiàn)進(jìn)行模擬修補(bǔ)。在之后的4個(gè)月里，小組又進(jìn)行了多次現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用測(cè)試。輸電運(yùn)檢人員在小組成員的指導(dǎo)下，應(yīng)用該裝置完成了23處損傷導(dǎo)線(xiàn)的帶電修補(bǔ)作業(yè)。為了進(jìn)一步推廣這一成果，該小組還結(jié)合實(shí)際應(yīng)用情況，編制了裝置的使用說(shuō)明書(shū)、作業(yè)指導(dǎo)書(shū)和日常維護(hù)手冊(cè)。今年1月起，這一裝置在福州供電公司35～220千伏輸電線(xiàn)路作業(yè)中全面推廣應(yīng)用。

　　目前，輸電導(dǎo)線(xiàn)主從控制液壓機(jī)械修補(bǔ)裝置已獲福建省質(zhì)量管理小組活動(dòng)成果特等獎(jiǎng)，國(guó)家電網(wǎng)有限公司質(zhì)量管理小組活動(dòng)成果一等獎(jiǎng)和科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)等。(陳德鈞)