“小高，現(xiàn)場(chǎng)管道不通，急需管道機(jī)器人幫助?！?/p>

　　“好的，我馬上到?！?/p>

　　3月11日一早，浙江溫州電力建設(shè)有限公司電纜隊(duì)隊(duì)員高健接到同事電話后，立即帶著管道機(jī)器人趕往瑞安市域鐵路S2段110千伏高壓線路遷改現(xiàn)場(chǎng)，為電纜敷設(shè)管道清障。

　　在現(xiàn)場(chǎng)，高健熟練地檢查完機(jī)器人的攝像頭后，打開(kāi)操作臺(tái)啟動(dòng)機(jī)器人，并將機(jī)器人交給井下施工人員。隨著“小管”被送入直徑15厘米的管道口，電纜管道清障工作開(kāi)始。該電纜管道位于地下3米處，有100米長(zhǎng)。高健按下操作臺(tái)的照明按鈕，機(jī)器人正面的攝像頭探燈亮起，筆記本電腦上出現(xiàn)了管道內(nèi)的圖像。電腦實(shí)時(shí)傳回的信息顯示，“小管”平穩(wěn)行進(jìn)，并用自身攜帶的聚亞氨酯橡膠清障器吸附電纜管道內(nèi)的小石渣和水泥塊。隨后，清障器也帶出了“戰(zhàn)果”——小石渣和水泥塊。這次清障工作只用了19分鐘，比過(guò)去減少了33分鐘。

　　說(shuō)起這個(gè)管道機(jī)器人，高健不禁想起它的“前身”。

　　隨著城市發(fā)展，地下電纜敷設(shè)成為趨勢(shì)，但是每次電纜敷設(shè)之前都必須對(duì)管道進(jìn)行一次徹底的清理。“以前我們用的是一種叫‘鐵?！氖柰ㄔO(shè)備。你一聽(tīng)名字就能感覺(jué)到它的‘霸氣’?！备呓⌒χf(shuō)?！拌F牛”在使用時(shí)需要工作人員手動(dòng)分步操作，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且清障能力有限。

　　“當(dāng)時(shí)我們就想研究一個(gè)機(jī)器人來(lái)做這項(xiàng)工作?！备呓≌f(shuō)，他和同事一拍即合，組建了電纜管道機(jī)器人QC小組，潛心研究清障機(jī)器人“小管”。

　　“開(kāi)始的想法很簡(jiǎn)單，機(jī)器人包括能夠移動(dòng)的身體和用來(lái)清潔的尾巴，能一股腦兒把異物帶出來(lái)就行?！笔聦?shí)證明，高健的大體思路是正確的，但實(shí)際操作卻并不簡(jiǎn)單。首先要解決的問(wèn)題便是用何種材料制作高效靈便的清障器。清障器非常重要，太過(guò)笨重前面的機(jī)體就會(huì)拖不動(dòng)，吸附清潔能力不強(qiáng)就達(dá)不到清障要求。為了找到合適的清障器材料，QC小組成員檢索了大量文獻(xiàn)，在一篇關(guān)于石油管道有機(jī)材質(zhì)清障器的論文中找到了靈感。經(jīng)過(guò)多番研發(fā)試驗(yàn)，高健及小組成員采用有機(jī)材料聚亞氨酯橡膠制成清障器。這種橡膠清障器僅重1千克，比“鐵?！陛p了14千克。

　　很快，長(zhǎng)30厘米、寬10厘米、高13厘米的清障機(jī)器人“小管”1號(hào)誕生了。然而，電腦操控端的屏幕上卻一片漆黑。QC小組忽略了管道內(nèi)部的照明，雖然“小管”成功從管道另一頭鉆出，清障器也帶出了不少異物，但無(wú)法判斷清障效果。

　　高健為“小管”加裝了探照燈具。清障機(jī)器人“小管”2號(hào)進(jìn)入了一根長(zhǎng)為100米的電纜管道。下管正常，光線正常，攝像頭清晰，前進(jìn)10米正?！?duì)員們面露喜色。但“小管”只能前進(jìn)無(wú)法后退，清障效果打了折扣。

　　“系統(tǒng)編程要能夠前進(jìn)也能后退”“動(dòng)力系統(tǒng)要進(jìn)一步優(yōu)化”“清障器可以再簡(jiǎn)便一些”……一系列優(yōu)化升級(jí)后，清障機(jī)器人“小管”3號(hào)誕生了。此次的“小管”不僅越發(fā)“苗條”了，功能也優(yōu)化了。

　　“在實(shí)踐中我們總會(huì)遇到問(wèn)題，但我們不怕問(wèn)題，要有解決問(wèn)題的勇氣和信心。”高健說(shuō)。

　　目前，“小管”管道機(jī)器人已經(jīng)在溫州各項(xiàng)電纜工程中投入使用，清障工作效率較以往提升63%。這項(xiàng)工具還獲得了2020年中國(guó)水利電力質(zhì)量管理協(xié)會(huì)頒發(fā)的電力行業(yè)優(yōu)秀質(zhì)量管理小組交流活動(dòng)一等獎(jiǎng)。